Iniciou-se no século XVI e vai até 1738 , quando teve início a colonização por Simão de Toledo Pizza. Nessa época, os índios que habitavam as bacias dos rios do Peixe e Camanducaia, repelidos pelos bandeirantes, afastaram-se para regiões longínquas.

Em 1797, a região de Socorro era submetida à freguesia e depois à Vila de Atibaia, quando houve a criação da Vila de Bragança que, posteriormente, passou a chamar-se simplesmente Bragança. Ainda nesse período foi concedida a Simão de Toledo Pizza uma sesmaria, daí resultando a Campanha de Toledo que dá origem a Vila de São José de Toledo e ao Município de Socorro.

Até 1883, caracterizava-se como Bragantino – Amparense. Nesse tempo, a Campanha de Toledo contava com 94 habitações e uma população de 566 habitantes.
Em 1829, no mesmo local onde atualmente se encontra a nossa Igreja Matriz, foi erigida uma capela em homenagem à Nossa Senhora do Perpétuo Socorro. Em 9 de agosto foi rezada a primeira missa. Nessa data se comemora o aniversário da cidade. Em 28 de fevereiro de 1838, o município de Socorro foi elevado à categoria de freguesia e, mais tarde, em 24 de março de 1871, à Vila. Após esses acontecimentos na história de nossa cidade, começa a luta entre Bragança e Amparo por sua posse. Em 21 de abril de 1873 a cidade de Socorro passa da Comarca de Bragança para Amparo. Em 30 de abril de 1880, porém, volta a pertencer, novamente, a Bragança, mas por pouco tempo. Em 30 de março de 1882 é, novamente, transferida para Amparo.

Em 17 de março de 1883 Socorro foi elevada à categoria de cidade e, em 10 de maio de 1889, é criada a comarca que, no mesmo ano, é elevada à primeira instância. Nesse período habitava, no perímetro urbano, uma população calculada em mais ou menos 800 pessoas, segundo as melhores estatísticas, não passando de 12000 a população em todo o município.

Em 24 de abril de 1945, Socorro foi elevada à condição de Estância Sanitária, e, graças aos esforços do então Governador do Estado Fernando Costa. A base econômica é a agricultura, com ênfase nas plantações de café e fumo, e na agropecuária.

A partir de 1960, quando começou a se delinear a atual rede de malharias. Até 1973, foram vendidas mais de 9 mil máquinas de tricô Elgin e Lanofix, que deram origem às micro empresas de malharias. Em 1978, Socorro passa à condição de Estância Turística e readquire seus direitos políticos, passando a eleger seu Prefeito por vias diretas. Socorro possui, atualmente, mais de 400 malharias.
Atualmente, o impulso é dado para o turismo, com o aumento da rede hoteleira e a chegada do turismo rural e ecológico, com pesqueiros, centros de lazer e hotéis fazendas, além da prática de esportes de aventura em constante crescimento (Rafting, Acqua Ride, Canyoning, Rapel, Escalada, Trekking, Asa Delta, Trike, Mountain Bike, Moto Cross, Off Road etc, num total de 18 modalidades).
Temos, assim, seis tipos de turismo na cidade: de Esportes de Aventura, de Compras, de Águas Minerais, Ecológico, Rural e Histórico.

Em 1997, com a chegada em Socorro da Canoar Rafting e Expedições, operando o Rafting (Botes infláveis que variam de 6 a 10 pés de comprimento) no Rio do Peixe, dando o pontapé inicial no Turismo de Esportes de Aventura em Socorro.
Hoje Socorro conta com mais de 15 modalidades de Esportes de Aventura e é um dos principais locais do Estado de São Paulo para o Ecoturismo. Em janeiro de 2002 foi sede de oficina da EMBRATUR para auxiliar o planejamento do Turismo de Aventura no Estado de São Paulo e aqui também tem sede a APPTA – Associação Paulista Pró Turismo de Aventura.